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本文为在用龙芯1c做3D打印机过程中的笔记。龙芯1c做的3d打印机简称“龙印”.以我手上的三角洲3D打印机为例，讨论一下限位开关在marlin中的几个应用场景，
3个导轨上方和挤出机各安装了一个限位开关。在执行G28指令让电机xyz归零时，三个导轨上的电机带动滑块向上运动，直到碰到限位块后停止；在自动调平时，会利用挤出机上的限位开关来探测是否接触到打印平面了；在正常打印最下面的几层时，如果调平没有做的很好的话，可能出现打印头移动过程中会触碰到打印平面。marlin对于这种情况的处理是只要碰到打印平面则立即放弃当前gcode指令，转而执行下一条gcode指令。现在来看marlin源码，读取限位开关状态的函数是update_endstops()，其中定义了一个宏UPDATE_ENDSTOP(AXIS,MINMAX)，这是函数update_endstops()的要点，其它的是各种编译宏为了兼容各种3d打印机而设置的，这里重点分析宏UPDATE_ENDSTOP(AXIS,MINMAX)，源码如下
// Check endstops - Called from ISR!inline void update_endstops() { #if ENABLED(Z_DUAL_ENDSTOPS) uint16_t #else byte #endif current_endstop_bits = 0; #define _ENDSTOP_PIN(AXIS, MINMAX) AXIS ##_## MINMAX ##_PIN #define _ENDSTOP_INVERTING(AXIS, MINMAX) AXIS ##_## MINMAX ##_ENDSTOP_INVERTING #define _AXIS(AXIS) AXIS ##_AXIS #define _ENDSTOP_HIT(AXIS) SBI(endstop_hit_bits, _ENDSTOP(AXIS, MIN)) #define _ENDSTOP(AXIS, MINMAX) AXIS ##_## MINMAX // SET_ENDSTOP_BIT: set the current endstop bits for an endstop to its status #define SET_ENDSTOP_BIT(AXIS, MINMAX) SET_BIT(current_endstop_bits, _ENDSTOP(AXIS, MINMAX), (READ(_ENDSTOP_PIN(AXIS, MINMAX)) != _ENDSTOP_INVERTING(AXIS, MINMAX))) // COPY_BIT: copy the value of COPY_BIT to BIT in bits #define COPY_BIT(bits, COPY_BIT, BIT) SET_BIT(bits, BIT, TEST(bits, COPY_BIT)) // TEST_ENDSTOP: test the old and the current status of an endstop #define TEST_ENDSTOP(ENDSTOP) (TEST(current_endstop_bits, ENDSTOP) && TEST(old_endstop_bits, ENDSTOP)) #if ENABLED(COREXY) || ENABLED(COREXZ) #define _SET_TRIGSTEPS(AXIS) do { \ float axis_pos = count_position[_AXIS(AXIS)]; \ if (_AXIS(AXIS) == A_AXIS) \ axis_pos = (axis_pos + count_position[CORE_AXIS_2]) / 2; \ else if (_AXIS(AXIS) == CORE_AXIS_2) \ axis_pos = (count_position[A_AXIS] - axis_pos) / 2; \ endstops_trigsteps[_AXIS(AXIS)] = axis_pos; \ } while(0) #else #define _SET_TRIGSTEPS(AXIS) endstops_trigsteps[_AXIS(AXIS)] = count_position[_AXIS(AXIS)] #endif // COREXY || COREXZ #define UPDATE_ENDSTOP(AXIS,MINMAX) do { \ SET_ENDSTOP_BIT(AXIS, MINMAX); \ if (TEST_ENDSTOP(_ENDSTOP(AXIS, MINMAX)) && current_block->steps[_AXIS(AXIS)] > 0) { \ _SET_TRIGSTEPS(AXIS); \ _ENDSTOP_HIT(AXIS); \ step_events_completed = current_block->step_event_count; \ } \ } while(0) 要看懂宏UPDATE_ENDSTOP(AXIS,MINMAX)，就必须了解宏中“##”的含义，“##”是宏定义连接符，这里就是把宏参数与宏参数或者字符串连接在一起组成为另一个宏。 比如：_ENDSTOP_PIN(X,MIN)为X_MIN__PIN，其中X_MIN__PIN是一个宏 _ENDSTOP_HIT(X)为SBI(endstop_hit_bits, X_MIN__PIN) 其它的类似 假设更新x轴上的限位开关的状态，x轴上限位开关是min型的（即把信号通过限位开关与地相连），那么宏UPDATE_ENDSTOP(X,MIN)为 do { \ SET_ENDSTOP_BIT(X, MIN); \ if (TEST_ENDSTOP(_ENDSTOP(X, MIN)) && current_block->steps[_AXIS(X)] > 0) { \ _SET_TRIGSTEPS(X); \ _ENDSTOP_HIT(X); \ step_events_completed = current_block->step_event_count; \ } \ } while(0) 每条语句额注释为 do { \ SET_ENDSTOP_BIT(X, MIN); \ 读取X轴上限位开关状态，并设置current_endstop_bits if (TEST_ENDSTOP(_ENDSTOP(X, MIN)) && current_block->steps[_AXIS(X)] > 0) { \ 如果上一个step和当前这一个step都碰到了限位开关，则说明真的碰到限位开关了 _SET_TRIGSTEPS(X); \ 把当前的位置记录到endstops_trigsteps中 _ENDSTOP_HIT(X); \ 记录当前是xyz中那个轴碰到了限位开关 step_events_completed = current_block->step_event_count; \ 结束当前gcode指令（可能当前这条gcode指令还未执行完），准备运行下一条 } \ } while(0) 函数checkHitEndstops()中会调用checkHitEndstops()检查endstop_hit_bits，一旦发现有碰到限位开关的，则打印相关信息 变量step_events_completed是步进电机定时器中断中用来记录已经执行的步数，据此可以判断一个block是否执行完成。 步进电机定时中断中调用update_endstops()的代码如下
if (current_block != NULL) { // Update endstops state, if enabled #if ENABLED(HAS_Z_MIN_PROBE) if (check_endstops || z_probe_is_active) update_endstops(); #else if (check_endstops) update_endstops(); #endif好了，理解了这些，分析指令G28应该不成问题。 转载地址：http://cestb.baihongyu.com/